一般来说，火箭的回收方式有两种：

垂直降落回收和空中回收。

垂直降落回收是指火箭在发射后，通过对第一级火箭进行再次点火、控制方向和姿态，最终使火箭在垂直方向上稳定降落到指定地点。

这种方式需要火箭具备相应的控制系统和降落装置。

空中回收则是指火箭在飞行过程中，在特定高度和速度时，通过空投或者空中采集等方式，将火箭的一部分或者整个火箭捕获或回收。

这种方式需要火箭和回收设备之间进行精密的协同操作和通信，同时也要考虑到回收设备的安全和可靠性。

目前，大多数火箭回收都采用垂直降落回收方式，包括SpaceX的猎鹰9号火箭、Blue Origin的新谷蓝岸号火箭等。

空中回收则主要应用于一些特殊场景，例如中国的“神舟”飞船的空中回收实验等。

第一个回收火箭的公司

第一个成功回收火箭的公司是美国的SpaceX公司。

2015年12月21日，SpaceX成功地进行了猎鹰9号火箭的垂直降落回收实验。

这是航天史上首次火箭垂直降落成功，并且之后SpaceX还多次成功回收了其猎鹰9号火箭的第一级助推器，以及一些龙飞船的货运版本。

这些成功的回收实验为航天发射成本的降低和未来的深空探索任务提供了更多的机会。